PDF控制
外观
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/4/4d/Pseudo-derivative_feedback_controller.png/300px-Pseudo-derivative_feedback_controller.png)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/af/PI_controller.svg/300px-PI_controller.svg.png)
偽微分回授控制[a](pseudo-derivative feedback control)[2],簡稱為PDF控制,是在自動控制中的名詞,是Phelan在1977年在其書《Automatic Control Systems》中提到的控制架構[3],其架構類似PI控制器,但若控制一階系統時,控制器及系統的整體轉換函數沒有零點(若使用PI控制器,整體轉換函數會有一個零點)[4],常用在運動控制中[2]。
PDF控制器其架構類似PI控制器,但是目標值和回授的誤差(derivative)只作為I(積分)控制器的輸入,誤差不是P(比例)控制器的輸入,改用回授作為P(比例)控制器的輸入。因為誤差不是比例控制器的輸入,因此被Phelan稱為「偽誤差回授」[4]。
PDFF控制
[编辑]![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/8/8f/Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png/300px-Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png)
後來也有在PDF控制中加入了目標值的前饋控制,即為PDFF控制(Pseudo-derivative feedback forward control),可以提昇控制系統的剛性。
注释
[编辑]參考資料
[编辑]- ^ 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. (原始内容存档于2019-02-17).
- ^ 2.0 2.1 PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. (原始内容 (PDF)存档于2012-09-01).
- ^ Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.
- ^ 4.0 4.1 Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. (原始内容存档于2016-10-12).